私自身、接触しなければ交通事故とみなされないと思っていましたが
そうではないようです。

・「接触ゼロ」でも懲役10年？ ドラレコが不可欠な根本理由――警察も警告する「非接触事故」の落とし穴とは？（Merkmal）ｄメニューニュース（NTTドコモ）

非接触でも交通事故とみなされるケースであれば、
ドライブレコーダーを付けていないと証明することは難しいので
やっぱり前後にドライブレコーダーを付けた方が良いですね。